無(wú)錫凌仕達(dá)介紹如何提升焊接變位機(jī)的焊接精度

焊接變位機(jī)在焊接加工前，通過(guò)焊接機(jī)器人內(nèi)建的注信息功能創(chuàng)建和保存運(yùn)動(dòng)類(lèi)型和變位機(jī)速度，并在變位機(jī)控制器上另建文件保存與焊接機(jī)器人對(duì)應(yīng)的變位機(jī)位置信息，然后在加工前按照上述的控制方法生成焊接機(jī)器人和變位機(jī)的加工文件。

執(zhí)行焊接工作時(shí)，分別由機(jī)器人和變位機(jī)控制器解析執(zhí)行。這種設(shè)計(jì)辦法的根底在于求解工件焊接軌跡在用戶(hù)坐標(biāo)系下的位置。在焊接前，先要樹(shù)立用戶(hù)坐標(biāo)系，肯定變位機(jī)相關(guān)于焊接機(jī)器人的位置，然后求得焊縫軌跡在該坐標(biāo)系下的表達(dá)式，確定變位機(jī)運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)，并由機(jī)器人和變位機(jī)的運(yùn)動(dòng)關(guān)系求得機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)軌跡。

由于焊接機(jī)器人和變位機(jī)采用的是兩套不同的控制系統(tǒng)，要保證協(xié)同作業(yè)還需求 的時(shí)鐘觸發(fā)，這點(diǎn)應(yīng)該在硬件系統(tǒng)控制中予以完成，如 這兩個(gè)系統(tǒng)的指令信號(hào)時(shí)鐘，完成同步觸發(fā)。此外，在示教過(guò)程中，示教文件和加工文件的文件構(gòu)造設(shè)計(jì)亦不容輕視。 

除了變位機(jī)運(yùn)動(dòng)控制算法的樹(shù)立，變位機(jī)運(yùn)動(dòng)軌跡的世故度和機(jī)器人配合運(yùn)動(dòng)的復(fù)雜度也同樣重要。為使變位機(jī)運(yùn)動(dòng)堅(jiān)持運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性，需求應(yīng)用插值算法對(duì)變位機(jī)示教點(diǎn)做擬合，完成世故過(guò)渡。另外能夠采用小線段擬合的辦法，這樣能夠?qū)C(jī)器人空間運(yùn)動(dòng)軌跡分割成一個(gè)個(gè)小的線段。這樣大大減少了焊機(jī)器人所需的控制點(diǎn)數(shù)，有利于完成二者協(xié)同工作。 

國(guó)內(nèi)在對(duì)分離式變位機(jī)的相關(guān)研究直到近期才逐漸開(kāi)始，高性能的變位機(jī)目前還不普及，大多數(shù)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用的變位機(jī)只能實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的、基本的預(yù)設(shè)動(dòng)作，復(fù)雜焊接軌跡的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)還未在大規(guī)模工業(yè)加工場(chǎng)合中

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